十年烧了千亿美元，无人车即便如此无路可走丨TECH TUESDAY

伏特的系统会驾驶最初所设计系统则会（Autopilot）把乘白马的人标识男同志和狗。仅仅伏特未在教过系统则会如何标识白马。虽然标准所设计系统则会也不则会直接撞到上狗，但它须要预判面年前的水滴则会如何反击，如此一来重原先考虑自己怎么先于。这就假定不确定性，白马和狗反击的速度大不相同。

伏特的系统会驾驶最初所设计系统则会把乘白马的人标识男同志和狗。来源不明：Curtis Biggs

标明无人台车更加依赖的激光无线或电数据库则会麻烦许多，标明指导员面年前是 360 度全景所示，比较大的白点一圈圈晕先于，遇到水滴时则会聚在一堆，组成台车或人的椭圆形。标明指导员得用矩形上端圈出有所画面里台车或人的大小、相对于、顺时针，标明了它们是什么台车或什么状态的人，给除此都有星人研读。

为了让无人台车更加安全和，无人台车的公司提出有了 “光度计融合” 的方法，即把激光无线或电、摄像等查阅的数据库融合在一起标识水滴和除此都有围的生态。

在 Remotasks 上标明激光无线或电数据库的情节，用立体上端圈出有汽台车。正下方是并不相同的摄像思二路，右侧是标明的水滴。

技术手段传递信息到数据库标明7集，代表着更加多要求。标明指导员得立体化并不相同思二路的摄像位所示，校正激光无线或电标明上端，然后上升更加多信息，不便启发式认真判断。比如上端里是什么台车？小汽台车还是货台车？台车有否被遮挡？遮挡了多少？台车的转向灯有否亮着？刹台车灯有否亮着？尾灯有否亮着？等等。有些任务要注记明了 20 多个并不相同的状态，操作手册都有 60 多页。

标明指导员拿到的激光无线或电数据库一般而言是 40 张连续的所画面。并不相同的每一次高架道二路过水滴的状态相当一样，比如这几张刹台车灯亮了，另几张不亮；这几张遮挡 80%，另几张不遮挡了，每几张都须要不停确认，这些状态都得重原先填一遍。

Remotasks 在此前讲义里建言，为了能避免出有错，很好先标一个水滴，跟着它过紧接四十帧，然后如此一来来到第几张标明另一个水滴，一个个标紧接，然后如此一来整体过一遍，查漏补缺。

为了提高效率，实习讲义里最初有一个7集在教标明指导员怎么用控制器上的快捷键减速标明，而不是鼠标点来点去。但标明激光无线或电数据库还是则会耗损大量星期，40 张的数据库一般而言须要 3~6 个两星期。

机械工程政界人士也快不了。一位数据库标明的公司的应用其他部门自己试了试，一个下午四五个两星期，也就标明 50 张。

季节、街二路动一下，甚至试验旅行台车动一下，不少实习得从头如此一来来

深圳公司总部系统会驾驶的公司应用经理刘峰（化名）现在研究成果 6 年标准所设计，他告诉《耽误 LatePost》，一个无人台车系统则会经过上万帧的数据库基础训练，能解决问题据称个情节，一般而言就能比较稳定西行。

《耽误 LatePost》意识到，那时候标明几张激光无线或电数据库，约开发设计成本约 10 元韩圆。不只是数据库标明本身白干脆，情况下标明正确也须要转为——你未情况下一一个人的标明仅仅正确。

这样一来是让多一个人标明同一张所示，让一一个人重复标明一张所示，只要结果不一样，就得重原先认真。人承包几万张所示，无人台车的公司才能得到 1 万张比如说的所示。而且数据库标明的公司、客户服务都则会有最初的人评议数据库标明质量。

在众包跨平台 Remotasks 上，严格的评议更加明显。每次标明落幕后，系统则会则会系统会打分，如果高于 60，警告布条就则会出有那时候实习区域右侧，写就着 “我们现在比如说你最近的实习质量很高，请仔细按要求已紧接成，否则你显然就没法法继续干了”。

欠缺审批7集转为的物力开发设计成本，用数万帧标明过的数据库基础训练无人台车系统则会，约须要近百万韩圆。不过这样的无人台车根本无法解决问题受限制的情节，比如二交通状况简便的高速公二路。

尽管无人台车的公司不则会在单个情节无止境标明数据库基础训练系统则会，标识正确率或解决解决事先能力到一个持续性就则会刚才。但无人台车耗损资金的光阴过程才刚刚先于始。

为了让无人台车考虑到更加多生态，无人台车的公司得白干脆买台车，装上激光无线或电、摄像等光度计，去真实的高架道二路过试验，这本身就假定开发设计成本——早期的无人台车单辆仅硬件开发设计成本就少于 10 万美元。只靠一辆台车通过观察数据库远远毕竟。

从业其他部门普遍指出，制造大生产能力比如说的无人台车，将近须要百亿公里二路测数据库。这假定 1 万辆装着激光无线或电、计数芯片的台车每天载着安全和指导员，以 40～50 公里的限速先于 10 个两星期，连续先于 10 年。

它们的任务主要是挖掘出有系统则会未解决解决事先的情节，然后无人台车的公司自己或通过产品开发设计查阅大量特别之处数据库，交给人标明，给模型研读，又得白花近百万元。这假定，无人台车就让解决问题据称个并不相同的情节，要在数据库标明上白花数十亿元。

多数无人台车的公司都先于发了系统会标明工具，以耗用标明开发设计成本，提高效率。但这些工具毕竟正确，根本无法替代小部份物力。

和基础训练好的无人台车一样，系统会标明系统则会根本无法解决解决事先生命标明指导员不停标明过的情节或水滴，而这些水滴对提升一个标准所设计系统则会的能力现在不太最重要。如果无人台车察觉到的原先水滴或情节，还是须要大量的人标明、审批。

“多数客户服务不则会紧接全落幕数据库标明，” 倍赛信息应用的政界人士告诉他。“情节不算多了，并不相同的地区，并不相同的沙尘暴，并不相同的生态都不一样。”

而且基础训练好的无人台车系统则会，装到并不相同的台车后或在并不相同周边地区载客，优点则会打折扣。加州台车管局 2021 年无人台车征用简报里，Waymo 的无人台车察觉到解决事先，须要安全和指导员介入的显然比上一年多了四倍。

缘故是 Waymo 调整了试验目的地，不如此一来在山景城试验，上升了旧金山试验的台卡车，并且将试验的精锐部队旅行台车从通用的汽车的 Pacifica 换成了捷豹 iPace。

旧金山的坡更加多，于是摄像看水滴的角度动了。原先能遇到有来的水滴那时候显然就认不出有来。

原先旅行台车也有影响。台底盘个头了 20 厘米，这假定台底盘的摄像、激光无线或电面孔的相对于降高 20 厘米，角度发生动化。

旧金山远不是什么复杂的大都市，市区内总长度只有 121 平方公里、常住人口数至少 90 万——总长度和人口数至少西安朝阳区的 1/4。当今世界汽台车品牌还有少于 300 个，旅行台车更加是数以千计。

就让让标准所设计系统则会考虑到更加多周边地区、更加多旅行台车，解决解决事先更加多情节，得有更加多试验，挖掘出有更加多解决事先，查阅更加多数据库，认真更加多标明，交给系统则会研读。

一位数据库标明从业其他部门政界人士告诉《耽误 Late Post》，她意识到公司总部 2019 年设立的无人台车的公司，明年白花在数据库标明上的费用超越 1 亿韩圆，紧接著还则会白花更加多，“无人台车的公司的市值跟数据库其实质，极好数据库越多，市值越高。”

看了 10 万遍的东西，也未情况下系统则会能长时间反应会

月份 5 年初，Waymo 在皮奥里亚先于通的无人出有租台车要进去头时突然弃下，不远处没法台车和扶手，只有几个公共交通三角。

后排的乘客只不过，根本无法等待救援。救援其他部门还在二路过，无人台车突然动了一起，进去头，没法跟着多远又在公共交通三角旁弃了仍然。就在救援其他部门追上的时候，施工队把不远处的公共交通三角取跟着，无人台车又先于跟着了。它未恢复长时间。过了一则会儿，它又弃在了公共交通三角旁，堵住台道二路。

Waymo 的无人出有租台车弃在公共交通三角门口，右下角的屏幕显示它标识出有了公共交通三角。来源不明：JJRicks

高架道二路过经常用到的公共交通三角，是无人台车系统则会不能要研读标识的水滴。未正确标识公共交通三角曾是伏特系统会驾驶最初所设计系统则会的缺点，出有过多次多事故。2019 年伏特在一次系统会驾驶最初所设计系统则会升级时特别强调，可以正确标识公共交通三角。

Wyamo 的无人台车遇到有了台车旁的每一个公共交通三角，但得以考虑有像生命车内一样的反应会。Waymo 没法公布多事故缘故，只是告诉他 “检查到异常显然”，将修改先于通步骤。

“显然他们也不明了为什么则会这样”，一直从多事标准所设计安全和研究成果的加州大学尚普所里学秘书在教授陈齐（Alfred Chen）告诉他。建立联系在计数机科学应用上的标准所设计系统则会是一个 “黑盒子”，没法人能比如说它如何把一堆数据库动成结果。人们能认真的，是给它大量标明好的数据库，让启发式自己萃取规律，并以此解决解决事先原先的数据库。但工程师并未看懂启发式的逻辑。

这不是系统会驾驶独有的解决事先，任何使用深研读的应用都一样。只是人们不那么毕竟抖音的启发式有时推给你中选几个不以为然的视频，但人们近乎为毕竟一辆一吨多重的汽台车还好。

标准所设计系统则会之除此都有的活埋多事故现在有一些。Uber 的无人台车在试验时撞到死扶手。根据 Tesla Deaths 统计，当今世界将近有 15 一个人的死亡者与伏特的系统会驾驶最初所设计系统则会有关。里华人民共和国的汽台车厂也有，蔚来、小鹏都出有现过近似于的死亡者多事件。

的公司往往将解决事先明知到人人身，比如安全和指导员不认真看二路，驾驶指导员不不应轻信都是的 “标准所设计系统则会”。但归根结底，还是目年前的系统会驾驶系统则会没法看告诉他高架道二路过的水滴，须要人干预。

无人台车可以针对特定的解决事先修改插件，但又得来到数据库上。“不须要忽略里间只不过为什么出有错，只要告诉他哪块认真的不好，用大量的数据库基础训练系统则会，让它重生到长时间显然（Ground Truth）就 OK 了。” 刘峰告诉他。

他举例，无人台车系统则会预测其他人或台车预见几秒的反击不正确没法关系，只要有充足多极好的数据库基础训练，就可以有更加好的优点。

以上还没法算无人台车被攻击的显然。2019 年，搜狗鲍尔研究成果里心的研究成果其他部门在二路过不放了三张小纸片，一辆先于着系统会驾驶最初所设计系统则会的伏特 Model S 标识后突然动道。

欠缺激光无线或电也未解决解决事先。陈齐等人 2021 年的一项研究成果挖掘出有，经过特殊性所设计的表层坑坑洼洼的公共交通三角，可以抓住腾讯先于源的标准所设计系统则会 Apollo。虚拟试验里，同时使用激光无线或电和摄像的 Apollo 能 100% 标识长时间的公共交通三角，但遭遇特殊性三角桶，标识率为 0。

左边为 3D 打印的长时间公共交通三角，右侧是经过特殊性所设计的公共交通三角。页面来自陈齐等人的博士论文（）。

虚拟生态里 Apollo 系统则会可以标识长时间公共交通三角，但未标识特殊性所设计的公共交通三角。页面来自陈齐等人的博士论文。

对无人台车的攻击也则会以长时间的显然出有现。陈齐告诉他，他们即将进行的一项研究成果挖掘出有，无人台车门口的台车红线或稍为有趣一点，一些无人台车系统则会就较难正确预测它则会怎么反击了。而预测除此都有围台卡车如何载客是它规划载客二路径的年理论上。

无人台车的公司不想了许多事先能避免近乎端显然，都有的是加装更加多的光度计。Waymo 最原先的无人台车后有 5 颗激光无线或电、6 颗人造卫星无线或电、29 个摄像。2014 年，Google 实习生觉得立刻就能让无人出有租台车西行接客的时候，Waymo 的台车只有 5 个激光无线或电， 4 个人造卫星无线或电和 1 个摄像。

更加多光度计、更加多数据库，也假定须要更加多物力去标明页面，努力除此都有星人忽略每一个所画面。这些还只是无人台车比较稳定西行的年前半截，它能够标识二路过的所有水滴，并比如说它们如何反击后，还要规划自己怎么先于并付诸反击，一样有许多解决事先须要解决。

从无人台车到除此都有星人人，预见须要更加多生产力

明年 9 年初，所示灵奖得主、计数机科学研究成果杨立昆（Yann LeCun）接受时报导告诉他，无人台车的公司一直过于乐观，觉得将数据库扔进大型神经网络就能让它带入一切。多事实上，“我们显然只是具备一个未常识、相当薄弱的系统则会”。

刘峰告诉他，无人台车从业其他部门普遍指出，如果载客大量日均后，无人台车未出有现安全和解决事先，就则会被指出是安全和的。无人台车不显然谢霆锋安全和，就像的汽车业一样，“大家都告诉他坐飞机是最安全和的公共货车，但飞机也不是谢霆锋安全和。”

这将是一个光阴的过程。莱特堂兄弟发明的飞机试飞顺利 30 年后，麦克唐纳 DC-3 让短途飞反击得更加安全和，的汽车业才先于始顺时针发展旧金山市场化。

那时候当今世界约有 2000 辆无人台车载客先于通，占汽台车总共的 0.00014%。时是紧接著要带入的纽约，现在旧金山市场化先于通 4 年的无人台车优等生 Waymo 带入了 4 个周边地区，利润都毕竟支付台车的开发设计成本，更加别提出让一直制造转为。

大多数的公司不如此一来深信短星期能让无人台车商用，先于始转向制造最初所设计驾驶应用，让汽台车载客时则会即刻控制台车速与台车距，必要每一次提防车内征用台卡车甚至先行刹弃。

更加多的人把慢慢地不放在了汽台车从业其他部门除此都有，不想用无人台车一样的形式改造除此都有星人人从业其他部门。与无人台车来得，让除此都有星人人系统会运行显然则会简便些，它们大不相同的生态更加封闭。工厂或者政府部门里的生态不则会像高架道二路一样多动。

所有这些探索都须要更加多人来当生产力。11 年初初，现在发售有除此都有星人人的伏特将出席公先于招聘日，招募根本原因除此都有星人人认真页面标明。

如今市值高于的计数机科学创业的公司，不如此一来是研究成果启发式的的公司，而是找人给页面打ID的的公司 Scale，旧金山大多数无人台车或除此都有星人人的公司都是它的客户服务。Scale 和它跨越数十个国家的众包团队，每个年初在 Remotasks 等跨平台上给并不相同种类的数据库打上数十亿个ID。月份 4 年初，它已紧接成融资后市值 73 亿美元，至少半年就据统计。

里华人民共和国的标明的公司生意也动得更加好。腾讯在太原市等周边地区设立数据库标明的公司，不仅给自己标明数据库，还对除此都有共享服务。明年年前九个年初，数据库的公司海天瑞声 “智能驾驶” 之除此都有业务增加值下降了 200%。

旧金山市场研究成果机构 Research and Markets 预测，到 2030 年，当今世界数据库标明旧金山市场生产能力将比那时候扩大 6 倍，从 21 亿美元下降到 127.5 亿美元。

认真标明的的公司市值高，但真正标明数据库的人薪金高。我在 Remotasks 上标明一张出有租台车页面，最后只赚到到 2 分钱韩圆（0.003 美元）。标明激光无线或电数据库更加贵一些，熟练的标明指导员每个两星期能赚到 7.5 美元。在 Remotasks 实习的人大都来自智利、肯尼亚等突飞猛进国家。

《普林斯顿大学信息应用评论》曾反驳这是 “计数机科学殖民”：发展国家的的公司渴求计数机科学带来的利润和便捷，突飞猛进国家的生产力被剥削。但到目年前为止，这句话的年前半截还得以设立。

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